在设计这款四脚行走的家庭清洁机器人时，我遇到了一些挑战和困难。首先，由于机器人需要在各种地形上行走，因此需要具备良好的稳定性和平衡性。然而，这在实际操作中并不容易实现，可能导致机器人在遇到不平整的地面或障碍物时无法正常行走。

其次，机器人的清扫能力也是一个需要解决的问题。虽然我已经为其配备了高效的吸尘器和扫帚，但在处理顽固污渍和地毯时，效果可能不尽如人意。此外，机器人在清扫过程中可能会遗漏一些角落，导致清洁不彻底。

为了解决这些问题，我计划采取以下措施：

1. 优化机器人的结构设计，提高其稳定性和平衡性。例如，可以采用多个轮子或底部安装弹簧等方法来提高机器人在不同地形上的适应性。
2. 对机器人的清扫系统进行升级，提高其吸尘和扫地的能力。可以考虑使用更先进的吸尘技术，或者增加刷子的数量以提高清洁效果。同时，可以对机器人的清扫路径进行优化，确保能够覆盖到所有角落。
3. 为机器人添加视觉识别功能，使其能够识别并避开障碍物。通过安装摄像头和相应的图像处理算法，机器人可以实时了解周围的环境，从而做出相应的行动。
4. 增加机器人的智能化程度，使其能够根据地面的材质自动调整清扫力度和方式。例如，对于地毯，可以使用更高功率的吸尘器进行清扫；对于硬质地面，则可以使用扫帚进行清理。

通过以上措施，我相信我的家庭清洁机器人将会更加完善和实用，为用户带来更好的清洁体验。