酪酸酐桶盖抓取系统基于PLC设计，主要包括以下几个部分1.传感器：用于测量桶盖的位置和大小，并把信号传递到PLC。
2.PLC控制器：根据传感器的信号来决定机器人的行动。
3.机器人执行机构：由夹具、电机、减速箱、旋转平台等部件组成，能够根据PLC的命令对物料进行定位、旋转、夹取等动作。
4.安全装置：当机器人在运行过程中遇到障碍物或者异常情况时能够立即启动安全装置将机器人运动中断以避免发生意外。