平行开闭式气动手指气缸是一种特殊的气动手指，它采用了可以在垂直或平行方向上实现轴向运动的驱动装置，以及一个可以在平行方向上实现往复运动的输出装置。该装置通常由两部分构成：一个是传感器（如限位开关、位移传感器或激光测距仪）；另一部分是气力驱动机构（如单作用气缸、夹具机构、制动器或者有效量减速器/止回阀/止回制势器/止回弹性元件）。当传感器感应到物体时，就会使得气体圈输出装置来进行往复运力来实施手指的闭合或张开。