要确定减速器和电机，需要考虑以下几个因素：

1. 减速器的比率：减速器的比率是决定电机转速的重要因素。根据已知的信息，可以得到所需的转速。
2. 电机功率：电机功率必须大于或者等于所需的推力200N/20mm/s=10W。如果所需力量大于10W，则必须使用一个更大的功率电机。
3. 电机尺寸：在准备好减速器之后，根据其尺寸来决定驱动装置中使用何种尺寸的电机。