SKDRB-2201型工业机器人是一种六轴机器人，其运动学方程可以通过DH参数法进行建模。

DH参数法是一种常用的机器人运动学建模方法，它将机器人的运动学模型转化为一系列的转动和平移变换，从而得到机器人的末端执行器在空间中的位置和姿态。

SKDRB-2201型工业机器人的DH参数如下：

其中，αi-1、ai-1、di和θi分别表示第i个关节相对于第i-1个关节的旋转角度、长度、位移和关节角度。

根据DH参数法，可以得到机器人的正运动学方程，即末端执行器在基坐标系下的位置和姿态：

T06 = T01 T12 T23 T34 T45 * T56

其中，Tij表示从第i个关节到第j个关节的变换矩阵，T01表示从基坐标系到第1个关节的变换矩阵，T56表示从第5个关节到末端执行器的变换矩阵。

根据DH参数和变换矩阵的定义，可以得到每个变换矩阵的表达式：

T01 = [cosθ1 -sinθ1 0 0;

   sinθ1  cosθ1   0  0;
   0      0       1  d1;
   0      0       0  1];

T12 = [cosθ2 -sinθ2 0 0;

   0       0       -1  0;
   sinθ2  cosθ2   0  0;
   0       0       0  1];

T23 = [cosθ3 -sinθ3 0 a2*cosθ3;

   sinθ3  cosθ3   0  a2*sinθ3;
   0      0       1  0;
   0      0       0  1];

T34 = [cosθ4 -sinθ4 0 a3*cosθ4;

   0       0       1  d4;
   -sinθ4 cosθ4   0  a3*sinθ4;
   0       0       0  1];

T45 = [cosθ5 -sinθ5 0 0;

   0       0       -1  0;
   sinθ5  cosθ5   0  0;
   0       0       0  1];

T56 = [cosθ6 -sinθ6 0 0;

   sinθ6  cosθ6   0  0;
   0      0       1  d6;
   0      0       0  1];

将上述变换矩阵代入正运动学方程中，即可得到末端执行器在基坐标系下的位置和姿态。

需要注意的是，SKDRB-2201型工业机器人的关节角度单位为弧度，因此在建模时需要将角度转化为弧度。