要实现这个功能，我们可以使用Python的speech_recognition库进行语音识别，使用pyserial库进行串口通信。以下是一个简单的示例：

首先，确保已经安装了所需的库：

pip install SpeechRecognition pyserial

然后，编写如下代码：

import speech_recognition as sr
import serial

# 初始化语音识别器
recognizer = sr.Recognizer()

# 初始化串口通信
ser = serial.Serial('COM3', 9600)  # 请根据实际情况修改串口号和波特率

# 定义语音识别条件和对应的串口指令
commands = {
    '前进': 'forward',
    '后退': 'backward',
    '左转': 'left',
    '右转': 'right',
    '停止': 'stop'
}

def execute_command(command):
    if command in commands:
        ser.write(commands[command].encode())
        print(f"执行指令：{command}")
    else:
        print("无法识别的指令")

while True:
    with sr.Microphone() as source:
        print("请说出指令：")
        audio = recognizer.listen(source)

    try:
        text = recognizer.recognize_google(audio, language='zh-CN')
        print(f"识别到的指令：{text}")
        execute_command(text)
    except sr.UnknownValueError:
        print("无法识别的语音")
    except sr.RequestError as e:
        print(f"请求出错；{e}")

这个程序会不断监听麦克风输入，当识别到预设的语音指令时，通过串口发送对应的控制指令。请注意，你需要根据实际情况修改串口号和波特率。