设计一个10kg六自由度协作机器人的1-3轴，需要考虑机器人的用途、工作环境以及性能要求。以下是一些基本的设计要点：

一、确定载荷和工作范围:

1. 承载能力为10kg，这决定了关节、驱动器和结构元素的尺寸及能力。
2. 工作范围应足够覆盖用户预期的操作空间。

二、选择适当的机械结构:

1. 常用的机器人结构有关节式（Articulated）、SCARA、Delta等。
2. 对于六自由度协作机器人，通常采用关节式结构，前三个轴决定了机器人的位置，后三个轴决定了机器人的姿态。

三、设计轴1（基座至第一关节）:

1. 第一轴通常是直立的旋转轴，可以采用伺服电机配合谐波减速器或RV减速器实现。
2. 要保证有足够的扭转刚性以支撑后续的关节和负载。
3. 考虑到人机协作的安全性，第一轴的设计也需要确保在发生碰撞时能立即停止，不会对人员造成伤害。

四、设计轴2（第一关节至第二关节）:

1. 第二轴通常是一个水平旋转轴，其设计和第一轴类似，但要考虑支撑整个机器人手臂的重量。
2. 同样需要使用高精度的伺服电机和减速器组合。

五、设计轴3（第二关节至第三关节）:

1. 第三轴通常是另一个垂直旋转轴。
2. 所有三个轴的设计应保证机器人具有良好的运动性能和精度，同时避免过于笨重。

六、考虑电缆管理:

1. 电缆布线应该避免在关节处产生过度弯曲或扭转，可能需要使用滑环或中空轴设计。

七、材料选择:

1. 结构件通常使用轻质高强度的材料如铝合金或碳纤维增强塑料。
2. 移动部件可采用耐磨且低摩擦系数的材料。

八、安全和兼容性:

1. 设计时需考虑到协作安全性，例如在各轴加装力量传感器和紧急停止系统。
2. 确保电气系统符合国际标准，如CE认证等。

九、控制系统:

1. 虽然不直接涉及1-3轴的结构设计，但控制系统是实现精确定位和路径规划的关键。
2. 控制器需要与伺服电机和编码器等反馈设备相匹配，并支持先进的运动控制算法。

十、仿真和验证:

1. 在详细设计之前，使用计算机辅助设计和仿真软件对机器人模型的性能进行预测和优化。
2. 构建原型并进行实地测试，以验证设计的有效性。

以上只是概述了10kg六自由度协作机器人1-3轴设计的基本考虑因素，实际设计过程还需结合具体的技术参数和使用场景进一步精细化。