酪酸酐桶盖抓取系统机械系统设计主要包括以下几个部分：

1. 抓取装置：由吸盘、传动机构和执行机构等部件组成。吸盘由气动元件完成，传动机构则采用步进电机、减速器、传动轴和联轴器实现；执行机构采用冲床的上下料装夹杆及气动元件实施。
2. 导向装置：对于不同尺寸的酪酸酐桶盖，应该采用不同形式的导向装置来保证正常运行。可采用光学、声学或者感应式的方式来实施。
3. 控制单元：选用PLC作为整套装备的核心部分。PLC可以根据上位机传送的信号进行数字化处理并控制整套装备运行情况。
4. 系统总成：将上述三部分集成在一起即可形成整套装备。